Thiết kế chế tạo và điều khiển robot tự hành 4 bánh omni

Abstract

p: 18CDT1 Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3 bộ phận: bộ cảm biến, bộ điều khiển và bộ chấp hành. Robot di động có chương trình điều khiển được nạp sẵn và lưu trữ trong bộ nhớ để khi khởi động có thể hoạt động độc lập. Vấn đề chính về mobile robot là bài toán định hướng. Bài toán chung của dẫn đường robot là việc trả lời 3 câu hỏi: “robot đang ở đâu?”, “robot sẽ đi tới đâu?”, và “robot sẽ đi tới đó như thế nào?”. Robot phải có sẵn hoặc xây dựng trong bộ nhớ của nó một mô hình môi trường, phải nhận biết và phân tích, tự xác định vị trí của nó để lập trình và điều khiển đến đích. Hiện tại, robot di động được định hướng bằng các công nghệ xử lý ảnh, đường dẫn, la bàn điện tử, GPS, bluetooth, web server. Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3 bộ phận: bộ cảm biến, bộ điều khiển và bộ chấp hành. Robot di động có chương trình điều khiển được nạp sẵn và lưu trữ trong bộ nhớ để khi khởi động có thể hoạt động độc lập. Vấn đề chính về mobile robot là bài toán định hướng. Bài toán chung của dẫn đường robot là việc trả lời 3 câu hỏi: “robot đang ở đâu?”, “robot sẽ đi tới đâu?”, và “robot sẽ đitới đó như thế nào?”. Robot phải có sẵn hoặc xây dựng trong bộ nhớ của nó một mô hình môi trường, phải nhận biết và phân tích, tự xác định vị trí của nó để lập trình và điều khiển đến đích. Hiện tại, robot di động được định hướng bằng các công nghệ xử lý ảnh, đường dẫn, la bàn điện tử, GPS, bluetooth, web server. Với xu hướng đó, em đã chọn đề tài “Thiết kế chế tạo Robot tự hành 4 bánh omni ”. Nội dung nghiên cứu của đồ án sẽ tập trung vào tổng hợp bộ điều khiển cho robot tự hành bốn bánh đa hướng có khả năng di chuyển theo quỹ đạo cho sẵn.