Thiết kế, chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Abstract

Đề tài “Thiết kế, chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng” được nhóm thực hiện dựa trên lý thuyết mô hình con lắc ngược. Nhóm đã quyết định phát triển đề tài từ hệ thống xe hai bánh tự cân bằng dùng giải thuật PID và sử dụng giải thuật LQR (Linear Quadratic Regulator) để điều khiển và tiến hành mô phỏng trên Matlab để nghiên cứu giải thuật PID và LQR và ứng dụng điều khiển robot hai bánh tự cân bằng. Với đề tài “Thiết kế, chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng” nhóm sẽ thực hiện so sánh giữa lí thuyết điều khiển kinh điển PID so với giải thuật điều khiển LQR nhằm tối ưu những ưu nhược điểm cho nhau đưa đến một hệ xe ổn định nhất có thể, nhóm sẽ kiểm nghiệm những điểm giống và khác nhau giữa hai bộ điều khiển nhờ vào nghiên cứu giải thuật trên Matlab Simulink. Đồ án này sẽ trình bày bao gồm cả phần cứng bao gồm: Arduino Mega 2560, cảm biến góc MPU 6050, mạch cầu H L298N, động cơ DC … các cách thức hoạt động của Vi điều khiển, cảm biến gia tốc góc nghiêng cùng với các Board băm xung cấp điện áp L298N.