Phân tích và chế tạo mô hình robot song song kiểu 3-PRPS

Abstract

Quá trình thực hiện mô hình được thực hiện thông qua giai đoạn nghiên cứu phương pháp lí thuyết và sau đó nghiên cứu bằng thực nghiệm thực tế. Dựa trên các mô hình có sẵn tương tự trên các bài báo quốc tế cũng như các mô hình thực tế trên thị trường, nhóm chúng em đã tính toán, thiết kế, lựa chọn các thông số của mô hình. Chức năng chính của mô hình là điều khiển cơ cấu chấp hành chạy theo trục tọa độ. Trong quá trình thực hiện đồ án đã gặp nhiều khó khăn tại các giai đoạn, ví dụ như quá trình tính toán động học với robot song song kiểu 3-PRPS, có nhiều điểm kỳ dị và khó xác định chúng chính xác, kiểm tra các khớp robot chạy có đúng yêu cầu hay không tìm kiếm các linh kiện chế tạo sao cho phù hợp với nguồn kinh phí của sinh viên cũng là một khó khăn mà nhóm phải đối mặt. Tổng kết lại, đồ án tốt nghiệp đã mang lại cho chúng em nhiều kiến thức bổ ích, kinh nghiệm thực tế trong viêc thiết kế, chế tạo mô hình, cùng với đó là cơ hội rèn luyện các kĩ năng mềm làm việc nhóm, báo cáo tiến độ và viết báo cáo.