Thiết kế chế tạo hệ thống điều khiển nâng hàng cho xe tự hành AGV cỡ nhỏ

Abstract

Đề tài “THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG HÀNG CHO XE TỰ HÀNH AGV CỠ NHỎ” được thực hiện nhằm nghiên cứu và chế tạo hệ thống nâng áp dụng vào xe tự hành AGV cỡ nhỏ với mục đích kết hợp với xe tự hành AGV để thực hiện quá trình mô phỏng nâng hạ hàng hóa, vận chuyển hàng hóa trong các ngành công nghiệp chế tạo, công nghiệp lắp ráp. Để cho ra mô hình hoàn thiện, bước đầu tiên nhóm thảo luận nghiên cứu từ những đề tài khoa học về xe tự hành AGV, các phương thức điều khiển lập trình, tham khảo từ những tài liệu nghiên cứu về cách chế tạo hệ thống điều khiển xe tự hành. Chọn phương thức vận chuyển đó là nâng hàng vì nó có thể kết hợp thực hiện nhiều nhiệm vụ như vừa chuyển hàng hóa, vừa có thể giúp nâng vật khối lượng nặng, nâng con người để thực hiện các nhiệm vụ sửa chữa, lắp ráp trên cao. Từ những tài liệu tham khảo, nhóm đã bắt tay vào tìm hiểu và thiết kế mạch in điều khiển, lựa chọn vi điểu khiển Arduino Mega 2560. Thiết kế hệ thống khung xe có tải trọng phù hợp dừng lại ở cấp độ mô hình mô phỏng và đi in 3D một số chi tiết. Tự chế tạo hệ thống đẩy thủy lực bằng cách sử dụng mô tơ có công suất cao kết hợp trục vít me dẫn động đẩy 2 xy lanh nhằm nâng hệ thống nâng. Ngoài ra còn sử dụng một số biện pháp an toàn như sử dụng khóa điện, 4 xylanh khí trợ lực, 1 xy lanh trụ giữa. Kết hợp vừa thử nghiệm thiết bị vừa cho mô hình chạy thực nghiệm nhằm tìm kiếm những lỗi phát sinh để tìm phương án thay thế tốt nhất. Sau nhiều tuần thực hiện mô hình đã hoàn thành, nâng hàng ổn định và có thể đưa vào hoạt động phục vụ cho mục đích mô phỏng quá trình nâng hàng và học tập của sinh viên.