Tóm tắt:
Đề tài đã trình bày kết quả phân tích động học và động lực học của robot song song
phẳng kiểu tam giác. Trong đó, bài toán động học thuận đã được giải quyết bằng phương
pháp giải tích, nên kết quả có thể tìm đầy đủ tất cả các nghiệm có thể tồn tại so với
phương pháp số thông thường được trình bày trước đây. Đề tài cũng trình bày kết quả
phân tích động lực học của robot song song phẳng tam giác. Sau đó, các kết quả phân tích
ix
đã được kiểm chứng thông qua việc mô phỏng và so sánh kết quả giữa hai phần mềm:
phần mềm tính toán số học Matlab và phần mềm đồ họa chuyên mô phỏng động học và
động lực học hệ thống cơ khí Adams View. Sau cùng, nhóm tác giả đã chế tạo và thử
nghiệm thành công mô hình robot song song kiểu ST đáp ứng được nhu cầu về nghiên
cứu và đào tạo.
